1

Intel RealSense D455 双目相机 + 偏振滤镜,采集 1280×720 深度图,点云密度 12 万点/帧,采集频率 30Hz,延迟 33ms。亮面场景下加装 850nm 窄带滤光片,反光区域深度缺失率从 35% 降至 5%。

2

感知节点在 Jetson AGX Orin 边缘芯片上对点云做体素滤波(Voxel Size 2mm),数据量从 12 万点压缩到 4.5 万点;随后估计法向量,耗时 15ms。预处理后关键边缘特征保留率 >95%。

3

灵踪自研的轻量级 6D 位姿估计网络(借鉴 PVN3D 架构,INT8 量化),在 Jetson 上推理耗时 85ms,输出壳体中心坐标+6DoF 抓取位姿。模型体积仅 8.5MB,适配边缘部署。

4

根据位姿估计结果,结合机械臂逆运动学和碰撞检测,从灵踪 6D 抓取数据集(5 万个真实抓取样本) 中匹配最优抓取点,推荐抓取顺序。规划耗时 40ms,单次抓取规划平均尝试 1.2 个候选点。

5

通过 ROS 2 Action 接口将抓取轨迹下发到机械臂控制器,采用零拷贝共享内存传输,通信延迟 <2ms。机械臂单次拾取执行耗时 6.5 秒,全链路总节拍 8.1 秒,满足 12 秒/件要求。